Fri, Mar 18 - gedosky_3nの隠れ里

09:50 @yasushihada 地デジ化によって空いた周波数領域に災害情報を乗せるという話があったとしても、アナログ停波による影響はあるでしょうね。皮肉だ。 [in reply to yasushihada]
10:03 @yasushihada @strv 人相手の情報伝達と、機械の操縦とでは事情が違うでしょうね。遠隔操縦用にということであれば、無線と有線をその場で選べるようにしとくべきかと。 [in reply to yasushihada]
10:06 @strv @yasushihada 有線を引きずるのではなく、ロボットがケーブルを「置きながら」移動するんですよ。1999年のJCOでの事故を契機に作られた探査ロボットはみなそういう実装をしていました。 [in reply to strv]
10:08 @strv @yasushihada ちょっと分かりにくかったですね。要は、操縦者の手元に有線のリールがあるのではなく、ロボットにリールを積んでおくんです。 [in reply to strv]
10:10 @strv そういう問題はあるでしょうが、行動に制約があったとしても無線が全く使えない状況下で、ロボット使えませーんというのと、行動に制約があるけど使える、とでは随分違うと思います。故に切り替えられるといいな、と。 [in reply to strv]
10:13 @strv ふむふむ。ロボットが探査なり作業なりのために移動して、同じ道を帰ってきて、それを繰り返す、という運用でも致命的な支障はありましたか？ [in reply to strv]
10:18 @strv その辺りの知見には興味があるのでしつこくなってすみません。有線で戻れないというときに、操縦者とロボットの距離はどのくらいを想定していますか？また、復路ではロボット側のリールで巻き取りながら移動してますか？ [in reply to strv]
10:22 @strv ということは、伝聞と推論で、実際にそういうロボットを使って得られた結論というわけではないんでしょうか？ [in reply to strv]
10:24 @strv 無線、特に無線LANを使ったロボットは観察する機会が多かったので、どんな使い勝手かは想像がつくんですが、きっちり作りこまれた有線のロボットは見たことがないので、もし有線のロボットの運用実績に基づく知見があれば、と思ったのです。 [in reply to strv]
10:27 @strv 原子力施設の場合、建物そのものが瓦礫と化すような壊れ方をした場合、内部を探索することそのものが危険なのでそういう想定になるんでしょうね。 [in reply to strv]
10:31 @strv 今回の事故では、通路には崩れた破片などがあるでしょうが、通路そのものが壊れたわけじゃないので有線でも行けるかなって思ったのですが。正直ものがない以上確かめようがないですね。 [in reply to strv]
10:37 @strv 建物内部の通路には消防車入れませんよね。建物内部の通路は生きてるから、そこは人が入るのではなくロボットで、ということだと思いますが。 [in reply to strv]
10:37 RT @itokenstein: 安全確保の上で本質的なのは津波で失われた原発自身の電源の復帰です。昨夜から続行している電源工事で今日１，２号機、明日３，４号機に電気が戻り、発電所全体の冷却系統が復旧すれば、一つの峠を越すと思います。ただし途中で爆発や火災があり冷却系が健 ...
10:38 @strv 結局は程度問題なんですよねぇ．．． [in reply to strv]
10:39 @strv せめて、建物内部のありさまを(行くのは無理にしても)写しだした写真だけでもあれば、今後の役には経つと思うんですが [in reply to strv]
10:40 @strv 鉛で覆われた操縦室を作って、とか．．．無理か [in reply to strv]
10:42 @strv 鉛で覆う必要のあるところまで行かなくても、今回放水車が入った場所までであれば操縦者に深刻な被曝の心配はないかも [in reply to strv]
10:46 @strv 勿論研究者が現場に行くのは無理ですが、次にこういうことが起こったときに関係者が内部の状況を詳しく知るためのツールとして使うことを念頭にツイートしました。 [in reply to strv]
10:50 @strv それは今までずっとあった問題ですよね。でも、今はその問題をクリアすべく先生方も頑張っていますから、その頑張りに期待し、またこの分野の研究者を目指すのであればその意思を引き継ぐとか [in reply to strv]
10:57 今回改めて思ったのは、現行方式の原発が意外と面倒なものであるということ。炉を停止しても燃料の冷却など停止状態を維持するための仕掛けとエネルギーが必要で。まるで、怪物を封じ込めておく結界を維持するために常に魔力が必要とかいうありがちな設定みたい。
10:57 まぁ、だからといって原発反対を唱える気はないけど。
11:08 先ほど、学生さんとのやりとりがあったので書いとく。災害時に運用する遠隔操作ロボットの有線/無線議論について、これまで伝聞、文献、経験から得たことのまとめ。
11:10 911事件でアメリカの研究者が現場に持ち込んだロボット。有線のロボットは行動に制限が出たけど、操作ケーブルを使って穴に落とし込んだり、動作不能になってもケーブルを引っ張ることで回収できた。無線のロボットはケーブルによる動作の制限はないが、動作不能になったロボットは回収不可だった。
11:12 1999年のJCO事故を契機に作られたロボット(有線)をデモなどのために軽く操縦してみての印象。現場に行って同じ経路で戻ってくる、という使い方であればケーブルの問題はクリアできそうな印象。
11:14 ただし、これらのロボットは建物と建物内の通路が健在だが、壁などが崩れて多少の凹凸があるくらいを想定しているので、建物全体が倒壊して瓦礫と化しているような状況では移動そのものが難しい。
11:15 あと、これらのロボットは、ロボット自体がリールを積んでいるタイプの有線方式。
11:18 瓦礫内の探査を目的にしたロボットの操縦したときの印象。これは人が入っていけない狭小な場所を移動するというロボットで、ケーブルを引きずるタイプの有線方式。
11:19 ロボット本体が軽く、牽引力もさほど高くないので、平地でも20ｍくらいケーブルを引っ張っての前進は苦しかった印象。瓦礫環境ではもっと厳しいと思う。
11:21 @yasushihada @strv お疲れ様です。どうぞお気になさらずに。こちらはヒマ部ですから、あーヒマ、誰か仕事くれ。 [in reply to yasushihada]
11:23 @kuwamail あ、そだっけ？体育館の床の上だとすごく苦しがってた(というよりクローラが滑ってた)印象なのだが。ともかく生の情報ありがと。 [in reply to kuwamail]
11:23 えっと、アスファルト上だと30ｍはケーブルを引きずれるらしい。
11:25 もともと棒カメよりも奥に、棒では入れない曲がった隙間もいける、というのが売りなので到達距離は15ｍくらいでも十分かもしれない
11:27 あと、ロボットオペレーションと、操縦者のケーブル裁きでデモ用の模擬瓦礫の下に潜り込んだケーブルを何とかできることも多かった。実際の瓦礫環境だとどうなんだろ？
11:29 私自身が開発に携わったロボットに関する知見はないんだよなぁ。操縦はお任せだったし。
11:30 あと、可動部が多くて操縦用のケーブルを巻き込むことがあって、ケーブルさばきは神経を使ったなぁ。あの辺りはもっと熟成が必要だったんだが．．．
11:32 @yasushihada 石英ケーブルの最小曲げ半径って今はどのくらいなんですかね？ [in reply to yasushihada]
11:36 ロボカップレスキューでの観察。これは瓦礫を模したフィールドに埋もれている被災者(人形)を探し出すというコンテストで、フィールドは原寸大として作られているが、実際の瓦礫ほど走破難易度は高くない。
11:40 あくまでも競技ということで、周波数の競合などについては事前にルールが定められていることや、操縦室からフィールドまでの距離が比較的短く、フィールドも比較的狭いので無線LANのアクセスポイントを適切に設定するなどで通信トラブルのないチームもあった。
11:42 無線通信のトラブルよりも、有線ケーブルによる行動範囲の限定のリスクが高いので、有線での参加が不利な印象。
11:47 ロボットにリールを積むタイプの有線操縦について。瓦礫のような場所での運用経験がないので実際のところはよくわかんない。問題ありそうな気もするけど、それなりに使えそうな気もする(要は全然分からんということ)
11:50 理由の一つは、瓦礫の上を移動できるロボットの性能を損ねない程度に軽量コンパクトなリールの設計が難しく、私自身十分に使いやすい設計のリールを見たことがない。ケーブル自体も重いし、最小屈曲半径の問題からいくらでもコンパクトになるようなものでもない。。
12:19 しまった、オークションの連絡を忘れていた
12:32 「勝つこと」に価値を置く人と、「カッコよく生きること」に価値を置く人がいる。平時における活動では前者が目的を達成しやすいが、非常時において後者が多いほうがその集団が生き延びられる可能性が高くなるように思える。
12:44 関係ないけど、昔東北電力のマスコットキャラでエコあいすちゃんっていたよねぇ
12:47 なんだって、ここでは計画停電が予定されてないですって
13:53 今日は作業室でイーモバイルがつながらない
16:52 あれ？いつの間にかイーモバイルが入るようになってる。本当に、コイツの気まぐれにはいつも振り回されるぜ。
17:02 これはでかい
17:02 この揺れでもトリスタンに被弾なし。ゲルシート素晴らしい。
17:09 大きい揺れに感じたが震度はたいしたことないなぁ。感覚が普通に戻りつつあるんだろうか
17:42 ガソリン渋滞で、エンジンかけっぱなしの件。完全に止まっている時間が思っているよりも短い、横入りの隙を与えることになるし、それによって後続車全てに迷惑が及ぶ。後続車にクラクション鳴らされる、などエンジンストップできない事情もあるというのが実感。
17:43 私も、列の先の信号が赤ですぐには列が進まないと分かったとき以外はエンジンストップできなかった。
20:17 これは何かの所信表明演説？
20:21 悪いタイミングで管理職になってしまった中間管理職がキックオフミーティングで言いそうなこと言ってる
20:45 自分の命を賭けのテーブルに載せることなく通常業務として戦闘を担当させられれば、色々考えて心の問題起きるだろうなぁ。「生きるため」という大義名分はもはや通用しないから。